如何提升机器人伺服电机的响应性能？‘南宫NG28’

发布时间：2024-09-04  人浏览

本文摘要：当前在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是不存在一定差距的。

当前在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是不存在一定差距的。解决问题这一问题的关键在于机器人的核心零部件伺服电机。

当前国内机器人发展快速增长，特别是在是工业机器人领域。但在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是不存在一定差距的，那么关键点是在哪呢？下面就由汇川伺服电机官网的技术人员为您介绍一下：　　关键在于机器人的核心零部件伺服电机。

机器人在运营过程中，是通过伺服电机的驱动构建多维度的运动的。如果对机器人运营的动作速度、精度拒绝低的话，实际就是拒绝伺服电机的响应速度、控制精度要充足低。　　而在机器人实际运营时，往往伺服电机是正处于各种特滑行、于是以翻转状态，那就对伺服电机的短时短路能力、惯量适应环境范围、频率响应比特率、扭矩/扭矩响应时间明确提出了很高的拒绝。

　　其中一个十分最重要的指标就是频率响应比特率，它要求了该伺服系统对指令的响应速度高低，是机器人设计者的最重要注目指标。　　伺服电机频率响应比特率的定义：伺服系统能号召的仅次于正弦波频率就是该伺服系统的频率响应比特率。

用专业一些的语言叙述，就是幅频号召波动到-3dB时的频率（-3dB比特率），或者相频号召迟缓90度时的频率。　　更加明确一点，像机械部标准《交流控制器驱动器标准化技术条件》（JBT10184-2000）中规定了控制器驱动器比特率的测试方法：驱动器输出正弦波扭矩指令，其幅值为额定扭矩指令值的0.01倍，频率由1Hz渐渐增高，记录电动机对应的扭矩曲线，随着指令正弦频率的提升，电动机扭矩的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后渐渐减小，而幅值渐渐增大。相位滞后减小至90度时的频率作为伺服系统90度光波的频带宽度；幅值增大至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。

　　可以说道，频率响应比特率就越慢，伺服系统就可以对变化更慢的指令构建及时号召，即使工业机器人的动作再行简单，也能及时号召，驱动机器人的每一个关节方位掌控做到。

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